tag:peatix.com,2011:1 2023-03-20T16:01:06+09:00 Peatix The DECK tag:peatix.com,2023:event-3417755 2023-02-18T13:30:00JST 2023-02-18T13:30:00JST

自分自身でロボットを製作したい、と思ったことはありませんか？ 自作ロボットをROS対応させることで、既存のROSソフトウェア群を再利用することができ、短時間でロボットの価値を最大限に高めることができます。さあ、一緒にロボット製作の勉強をはじめましょう！ セミナー概要 本セミナーでは、ROS対応車輪移動型ロボットのプログラミングをシミュレータと実機を用いて学びます。また、ROS対応ロボットを自作するにはどうすればよいのか、その基礎的な部分についてご説明します。ROS（Robot Operating System）は、ロボット制御ソフトウェアの効率的な開発を実現するツール・ライブラリ群のセットです。今や世界中でロボットの研究・開発に利用されているROSのPythonプログラミングの基本について、まずシミュレータで概要を把握し、実機を動作させることでさらにその理解を深めます。ただし、使用するロボットは講師自らが設計・製作した完全オリジナルの車輪移動型ロボットで、市販のパーツ、およびレーザー加工機や3Dプリンタによる自作部品を使い組み立てたものです。皆様も世界に一台だけの自分のロボットを作りましょう！ 受講対象 ROSの概要や基本的な部分を習得したい方本セミナーではROS１を対象としています。 ロボットを製作したい方 受講環境を用意することができる方 プログラミングの基本的な知識を有する方本セミナーではPythonを用います。Pythonの経験は必須ではありませんが、変数や関数等、プログラミングに関する基礎知識があった方が理解はスムーズです。 カリキュラム 本セミナーではDockerによる仮想環境上でROSのロボットシミュレータを実行し、基本的なロボット制御や画像処理、それらを統合したプログラミングを行います。次にオリジナルの実機ロボットについて説明し、シミュレータで動作確認したプログラムを実機ロボットに移植して実行します。詳細なスケジュールは以下の通りです。 13:30～13:40 ROSの概要説明 13:40～14:10 ROSのpublisher/subscriberによるロボット制御プログラミング 14:10～14:40 Pythonによる簡単な画像処理プログラミング 14:40～14:55 ROS対応ロボットの製作について 14:55～15:00 休憩 15:00～15:50 実機でのプログラム実行 15:50～16:00 まとめ なお、本セミナーの内容を基礎としてさらにロボットの製作について具体的に学ぶ中級・上級編を実施する予定です。中級・上級編のセミナー内容（予定） ROSナビゲーションメタパッケージの利用（地図作成、経路計画、自律移動） 自作ロボットの最小構成（モータ、エンコーダ、モータコントローラ、レーザレンジファインダ） モータコントローラのプログラミング、ROSドライバの作成 シミュレータの構築 また、講師はROS対応ロボットの製作について豊富なノウハウを有しています。個別レクチャーやオリジナルロボット製作に関しては、本セミナー終了後にお気軽にご相談ください。 開催日時・会場・受講定員 日時：２０２３年２月１８（土）１３：３０～１６：００ 会場：THE DECK 定員：15名 料金 6,600円（税込み）／１名 受講環境 ご用意いただくものノートパソコン： OS：Windows10以上 メモリ：8GB以上を推奨 SSD：10GB以上の空きスペースを推奨 下記URLの指示に沿って事前に開発環境のインストールと動作確認をした上でご参加ください インストール方法：https://github.com/KMiyawaki/deck_seminar をご参照の上ご準備ください。 USBメモリ：２GB以上 主催者側で用意するもの セミナーで使うオリジナルロボットは貸出しいたします。台数の都合上参加者(1〜3名程度)で1台のロボットを共有してご利用いただきます。 セミナーで利用する小型オリジナルロボット カメラとレーザ距離センサを搭載しています。また、小型PCとディスプレイ・無線キーボードも備えているため、この一台でROSによるロボットプログラミングが学習できます。 講師紹介 宮脇健三郎（みやわき・けんざぶろう）氏大阪工業大学情報科学部情報メディア学科准教授。博士（情報学）。 2008年3月大阪工業大学大学院博士後期課程にて学位を取得。情報通信研究機構研修員を経て同大学助手、講師を勤めた後、2017年4月より現職。専門はセンサ情報処理、ロボティクス。主にロボットによる人間の生活や行動支援について研究を進めている。2011年～2019年まで家庭における生活支援ロボットの性能を競う競技会「ロボカップ＠ホームリーグ ジャパンオープン」に学生を指導して出場し、優勝3回、準優勝6回の成績を収めた。2018、2019年は自ら設計・製作したロボットを出場させているが、いずれも準優勝している。2021年からは屋外でのロボットの自律走行性能を検証する大会である「中之島ロボットチャレンジ」にも学生とともに製作したロボットを出場させている。日本ロボット学会代議員。 研究内容紹介動画 https://youtu.be/-RABNCcpojs ロボットに関するレクチャー中の様子 本セミナーでも利用するオリジナルロボットを使い研究指導を行う講師 農作業支援用ロボットの実験を学生とともに行う講師 主な実績 セミナー・講習会 日本ロボット学会様 ロボット工学セミナー 第113回 ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～ 日本ロボット学会様 ロボット工学セミナー 第113回(２) ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～ 日本テクノセンター様 ROS対応ロボット開発の基礎と車輪移動型ロボット・ロボットアームへの応用　＜オンラインセミナー＞ 共同研究・学術指導 学術指導 東邦システム様 共同研究 株式会社デザイオ様 「農林業ロボット自動走行技術に関する研究」 水都大阪コンソーシアム様 事業協力・・・等、企業への学術指導、共同研究実績有り 研究・開発実績 大阪工業大学ニュース 中之島ロボットチャレンジに枚方・梅田キャンパスのロボットが出場しました 大阪工業大学ニュース「ロボカップジャパンオープン2019ながおか」で準優勝、学会賞も受賞 大阪工業大学ニュース「ロボカップ2017名古屋世界大会」でロボカップ＠ホームリーグプロジェクト「O.I.T. Trial」が世界第7位、特別賞受賞の大活躍！ 大阪工業大学ニュース「ロボカップジャパンオープン2016愛知」2連覇！ 開発したロボット等の動画リスト research map（研究業績） SNS Twitter